O Cursinho pré-vestibular da UFSCar, campus São Carlos, foi idealizado por um grupo de estudantes da UFSCar que, no final da década de 1990, pretendia implantar um projeto que permitisse que mais estudantes de classes menos favorecidas da sociedade tivessem acesso ao ensino superior. Em 1998, esse grupo de estudantes da UFSCar, em sua maioria residentes da moradia estudantil, apresentou a proposta à administração central da universidade que, apoiando-a, contribuiu para a sua implantação. Além disso, o grupo de estudantes teve o apoio fundamental da Profa. Ana Perdigão, que viria a ser, por mais de duas décadas, a coordenadora do cursinho.
Em fevereiro de 1999, a proposta foi apresentada e aprovada na Câmara de Extensão (Caex) da universidade e, a partir daquele ano, foi iniciado o projeto. O sonho daquele grupo de estudantes do final da década de 1990, que passou a ser um sonho também da universidade, se concretizou.
Desde sua criação, o corpo docente do cursinho é composto em sua maioria por graduandos, contanto ainda com a participação de pós-graduandos. Além disso, docentes da universidade, de diferentes áreas do conhecimento, têm contribuído com o projeto, no apoio formação didático-pedagógica dos professores do cursinho e na organização das disciplinas.
Desde 2022, o cursinho está vinculado ao Núcleo de Formação de Professores da UFSCar, o qual tem contribuído com a formação docente e a organização administrativa do cursinho.
O cursinho, desde seu surgimento, cresceu, se diversificou em relação ao que oferece e, principalmente, manteu o seu ideal e buscou efetivá-lo: buscar oferecer melhores oportunidades, com o acesso ao ensino superior, tendo em vista as desigualdades sociais e econômicas que marcam nossa sociedade. O cursinho, com mais de duas décadas de existência, continua a sua história.